É o último dos castelos portugueses sobre o mar a manter a traça medieval e só por isso já merece um passeio prolongado. Percorra com calma toda a cerca muralhada. Tem uma vista deslumbrante sobre o mar. Aproveite, mas cuidado para não cair!
Suba até à Alcáçova e só mais uns degraus até a Torre Menagem, onde pode ver uma exposição sobre a História de Sesimbra e uma miniatura detalhada do castelo. Deixe-se ficar no Baluarte, uma estrutura triangular, construída em meados do século XVII como bateria para canhões, mas que nunca chegou a ser artilhada. Hoje é um excelente miradouro sobre a vila. Não deixe também de visitar a Igreja de Nossa Senhora do Castelo (erguida em 1160 e restaurada em 1721).
Sempre a subir (já que as claras não subiram em castelo, subimos nós!). Comece pelas ruínas da Igreja de Santa Maria. Assim que passar o arco da entrada imagine como seria em todo o seu esplendor quando foi construída (no final do século XII e no início do século XIII, a mandato da Ordem Militar de Santiago). Continue a caminhar até ao miradouro, vai encontrar várias lojas, um auditório, o Museu Municipal de Palmela dividido em várias salas, o Posto de Turismo e o restaurante Bobo da Corte (havemos de lá voltar).
Demore-se na Casa Capelo, que foi toda recuperada recentemente, e garanta um ótimo cenário para fotografias, já para não falar nas vistas deslumbrantes sobre Setúbal e o Sado. Aproveite para refletir na Igreja de Santiago (2ª metade do século XV). De uma simplicidade cortante, acolhe a arca tumular de Jorge de Lancastre, último mestre da Ordem de Santiago, duque de Coimbra e filho natural de D. João II. Não deixe de reparar no relógio com apenas um ponteiro, no cimo da torre desta igreja.
Termine no antigo Convento de Santiago, onde hoje funciona a Pousada de Palmela. Os claustros foram aproveitados e transformados em relaxantes zonas de lazer. Se tiver tempo, entre e beba um café sob as arcadas, vai sentir-se da realeza!
Datado do século XVI, e construído por ordem de Filipe I (1527-1598), foi milimetricamente pensado para proteger a cidade e o rio dos ataques inimigos. Apesar de ter tido uma função militar, o que se nota bem na arquitetura, é hoje um dos locais mais aprazíveis de Setúbal e tem uma vista única sobre a baía.
Requalificado há pouco tempo, o espaço é usado para a promoção do turismo da região. Antes de se sentar na esplanada e deixar o olhar navegar pela paisagem, conheça a lindíssima Capela de São Filipe, de estilo barroco, cujas paredes e a abóbada são revestidas de azulejos azuis e brancos, que contam a vida de São Filipe e foram assinados por Policarpo de Oliveira Bernardes em 1736. Saíndo da capela e subindo mais um par de degraus tem um cenário que o vai deixar atónito. Setúbal fica a Este, o Sado e Tróia a Sul e a Arrábida a Oeste.